Всем привет!

Как Вы уже могли догадаться, сегодня речь пойдёт о FBL системах. Для начала нужно понять, что это за системы и зачем они нужны.

Прежде чем перейти к рассмотрению самих систем стоит уделить внимание принципиальным отличиям работы систем с флайбаром(FB) и без него(FBL). Задача системы стабилизации вертолета состоит в том, чтобы сохранить направление движения и ориентацию модели в любых режимах полета до тех пор, пока пилот не даст команду на изменение курса. Если отпустить стики в любой момент в любом положении вертолета, будь то положение на ноже, в инверте или полет на высокой скорости — модель должна сохранить последнюю ориентацию и направление полета. Во время маневров система стабилизации должна удерживать вертолет от вращения вокруг любой оси кроме той или тех, по которым приходят команды от пилота.

В случае с флайбаром фиксация ориентации происходит благодаря непрерывному управляющему воздействию от флайбара, обладающего стабильностью благодаря гироскопическому эффекту. Любое внешнее возмущение, например, порыв ветра, будет в определенной степени скомпенсирован флайбаром. Когда пилот желает совершить маневр, управляющее воздействие от сервоприводов заставит флайбар занять новую плоскость вращения и следом за флайбаром последует вертолет, при этом вертолет сохранит ориентацию по другим осям, кроме той, по которой сейчас выполняется маневр.

Во время полета вперед на высокой скорости асимметрия подъемной силы приводит к тому, что вертолет задирает нос и замедляется. Флайбар самостоятельно ориентирует себя к относительному потоку и тем самым заставляет ротор постоянно наклоняться вперед без дополнительного управления от стиков. Стабилизирующее управление от флайбара происходит постоянно и без задержек. Регулировка степени стабилизации флайбара производится с помощью изменения веса лопаток, их площади, длины флайбара и пропорции миксеров ротора.

У бесфлайбарной системы задача та же, что и у флайбара — сохранить ориентацию вертолета. В отличии от механического флайбара бесфлайбарная система использует новейшие гироскопы, электронику и изощренные алгоритмы управления. Именно о них сегодня и пойдёт речь в первой части статьи о сравнении FBL систем.

Автор статьи: Игорь Куличик, Москва

Сравнительный анализ шести FBL систем.

Я, как вы знаете, полумер не люблю, и решил я тему FBL раскрыть полностью и самостоятельно!

Для этого берём самый летучий, самый простой и самый надёжный вертолёт Atom 6 HV (мотор Пира 700-520 и регуль Контрон 80HV) в качестве тестера и ставим на него по очереди все популярные на сегодня FBL. Сравнивать буду всё: доходчивость мануала, простоту настройки,
дружелюбность интерфейса, лётные качества, удобство эксплуатации. В результате, надеюсь, получится более менее полезный обзор.

Самое первое и простое сравнение: цена.
Все девайсы для чистоты сравнения покупались одновременно в одном магазине Fast Lad. Цены указываются на сам прибор, без учёта дополнительного настроечного оборудования или опционных модулей. Так же не учитываются временные промоакции и скидки.

1. Microbeast BEASTX Flybarless Controller V3 — $169.73
2. VBar Silverline 5.3 Express — $333.18
3. Futaba CGY750 Flybarless V 1.31 — $318.09
4. Spartan Vortex VX1 flybarless Controller SRC-VX1 — $301.75
5. Skookum Robotics Flybarless Control Computer SK-540 — $251.45
6. MSH Brain Flybarless System — $201.16

P.S. Все девайсы, кроме Микроба, имеют универсальные (нитро/электро) гувернёры. Но их мы, для чистоты эксперимента, использовать не будем.

Итак, начинаем!

Прибор № 1: Microbeast BEASTX Flybarless Controller V3

Одна из самых популярных систем в мире и первая, реально составившая конкуренцию монополи Ви-бара на рынке FBL. Появилась в 2010 году, первым в Москву её привёз Олег Муринский и облетал на фан-флае в Ульянково. Сразу завоевала народную любовь и получила несколько «домашних» имён: Микробист, Бист, Микротварь, Микроб.
Продается вот в таком виде:

Русскоязычный перевод в исполнении и редакции Олега Муринского лежит на сайте BEASTX:
http://www.beastx.com/service_manuals.php. Там же лежит очень полезный каталог с характеристиками серв, который удобен при настройке любых устройств ФБЛ: http://www.beastx.com/service_servoliste.php. Для обновления прошивки и для элементарных базовых настроек необходим USB-шнурок «BEASTLINK interface USB2SYS». Цена на Fast Lad — $30.16. Программа для работы интерфейса и драйвера лежат на сайте BEASTX http://www.beastx.com/service_software.php и там же можно взять последнюю версию прошивки 3.0.12. Для доступа к последней версии прошивки нужно ввести серийный номер прибора и на почту автоматом приходит файл с апдейтом 3.0.12.

Мануал написан педантично, последовательно и очень доходчиво. Достаточно один раз пройтись по настройке от начала и до конца и в последующем эта процедура будет занимать считанные минуты. Важное замечание: Microbeast для полной настройки не требует компа и никаких дополнительных приборов (кроме цифрового угломера). Все приблуды нужны только для апдейта софта.

О лётных и эксплуатационных характеристиках Микроба сказано и написано немерено. Я сам до недавнего времени летал практически только на Микробе. Остановлюсь коротко на основных.

Плюсы:

• простота монтажа и интуитивный понятный алгоритм настройки.
• возможность работы практически со всеми видами приёмников.
• возможность полной настройки абсолютно без всяких приблуд (комп, интерфейс, шнурок и т.д)
• обладание замечательным свойством «летит из коробки»
• великолепная метаматематика алгоритма работы головы основного ротора.
• адекватные и отлично работающие встроенные пресеты, дающие возможность начинающему пилоту сразу ощутить, как должен правильно вести себя вертолёт в воздухе.
• идеальный вариант для новичка для входа в хобби.

Минусы:

• для любителей поковыряться в настройках, Микроб – это огорчение: ковыряться там не в чем.
• вялая и не всегда чёткая работа по шагам, которая является, пожалуй, единственным минусом в работе головы.
• неадекватная математика работы хвоста: на первых прошивках хвост вообще срывало на силовых фигурах, на прошивке 3.0.12 имеем иногда очень заметную разницу во вращениях под разными нагрузками (иногда «волшебным» способом удаётся свести к минимуму этот эффект, поднимая общую чувствительность винтом 1)
• падение эффективности удержания хвоста при длительных сильных нагрузках (эффект уплывания хвоста на силовых кругах на ноже)
• болезненное реагирование на узкий спектр вибраций в диапазоне 17-22 кГц, проявляющееся в непрогнозируемом заваливании вертолёта набок. Лечится устранением источника вибраций и установкой Микроба не «лёжа», а на «ребро».

Краткий вывод: во всех отношения простая, надёжная и очень адекватная система.

Прибор № 2: VBar Silverline 5.3

Ви-бар, пионер среди FBL, детище немецкой фирмы Mikado, без всякого сомнения — лидер,
хотя малость утративший своё доминирующее положение. Как бы остальные производители ни старались, но они вынуждены смотреть на него и сравнивать с ним свои продукты. До сих пор практически 50% рынка FBL держит Ви-бар, а это значит, что каждый второй вертолёт оснащён сим девайсом.
Производятся две версии:
VBar и Mini VBar, которые фундаментально, внутри одной линейки, ничем не отличаются.

Наглядная таблица сравнения разных версий и исполнений здесь: http://www.vstabi.info/en/featurematrix

Наверно, ни один прибор не имеет столько ресурсов поддержки, печатных и электронных
мануалов, видео инструкций и советов по настройке. Я не буду их все причислять, назову только самые полные, и, на мой взгляд, наиболее информативные и полезные:

• тематический сайт производителя: http://www.vstabi.info/
• ветка на ХелиФрике http://www.helifreak.com/forumdisplay.php?f=97
• полный набор видео мануалов от Fredrik Melin (более известного как Mr Mel, автора всенародно любимого калькулятора http://heli.dacsa.net/calcv3/) http://heli.dacsa.net/MrMelSite/styled/index.html
• ветка на нашем форуме http://heli-spb.ru/forumheli/index.php?topic=5949.0 с онлайн поддержкой от Игоря Наконечного.

Покупая Ви-бар, вы получаете его с прошивкой версии Express, в которой недоступны экспертные настройки. Для расширения возможностей «поковыряться» необходимо купить на сайте Mikado (http://shop.mikado-heli.de/VBar-Mini-VBar/VBar-software.htm?shop=k_mikado_e&SessionId;=&a;=catalog&t;=2663&c;=5303&p;=5303)
апдейт VBar Software 5.3 PRO за 29,41 EUR.

Установка и настройка Ви-бар.
Благодаря дилерской поддержке Игоря Наконечного (http://www.aviator-rc.ru/) мы имеем полностью русифицированную программу настройки V 5.3, которая очень проста в установке и весьма информативна в работе. Установка и настройка Ви-бара не вызывают каких-либо сложностей, программа понятна на интуитивном уровне и снабжена подробными комментариями. Ви-бар так же может настраиваться через блютус модуль и портативную панель. Но я бы этого не рекомендовал делать, через ПК и стандартный софт гораздо более удобно и информативно.

Я очень внимательно и дотошно поковырялся в каждом пункте меню и могу с большой уверенностью сказать: Mikado поступает абсолютно правильно, продавая прибор с софтом версии Express. Я бы даже настоятельно рекомендовал начинающим пилотам пользовать версию Express и не прошиваться до версии Pro! Не возникнет соблазна крутить то, что на начальном этапе не влияет на процесс обучения управлению вертолётом.

Я первоначально настроил вертолёт в версии Express и весьма успешно облетал его и был весьма удовлетворён. Потом прошил до версии Pro и скажу вам честно - можно и без неё. Экспертные настройки вещь интересная и где-то полезная, но, повторюсь, пилотам, которых не очень сильно интересует пропорциональная и интегральная чувствительность, залазить в меню с «синей шапочкой» не надо.

Подробнее остановлюсь на некоторых опциях, которые существенно влияют на полётные характеристики вертолёта и которые полезно знать всем:

• Автотриммирование. Очень полезная опция и я настоятельно рекомендую после любой механической перенастройки вертолёта делать триммировочный полёт. После него система очень точно находит «нули» и вертолёт рулится как по рельсам.
• Имитация серволопаток (в экспертном меню основного ротора). Отключите эту функцию сразу и забудьте про неё. Кроме внесения нелинейности в управление ничего не добавляет.
• Оптимизация управляющего контура основного ротора и оптимизация управляющего контура хвоста. Очень рекомендую активировать оптимизацию. Она очень заметно выравнивает управляющие моменты по всем направлением и делает скорости вращения и остановки одинаковыми во всех направлениях. Очень полезная опция и не зря Mikado очень ей гордится.

… Неблагодарная работа пытаться описать плюсы и минусы Ви-бара, но я всё же рискну.

Плюсы:

• отличный и проработанный программный интерфейс настройки
• пошаговая интуитивная процедура настройки
• выдающиеся полётные характеристики
• абсолютно адекватное и линейное управление по всем каналам
• очень широкие возможности для регулирования практически всех параметров, причём с логичными подсказками о последствиях.
• глубочайшее понимание инженерами математики процессов и многолетний опыт в строительстве FBL
• вертолёт с Ви-баром – практически идеальная машина для сет-манёвров и точного «рисования» фигур.

Минусы:

• некоторая опциональная перегруженность функционала портов и каналов
• настройка только через комп (или панель), хотя для многих – это не проблема
• постоянное ощущение, что система доруливает за тебя и скругляет все твои мелкие косяки и неровности
• вся чёткость управления и ровность полёта Ви-бара построены на тотальном взаимном микшировании и он-лайн оптимизации контура управления; этот один из сильных плюсов системы, как ни парадоксально, вылазит и минусом, не давая полного ощущения обратной связи.

Краткий вывод:
Безусловно, один из лидеров и законодателей на рынке FBL. Может использоваться как и начинающими пилотами, так и профи. От полётов на нём я получил реальное удовольствие, как от вождения хорошей мощной машиной, но … машина эта похожа на AUDI с коробкой-роботом, которая на полсекунды додумывает за меня вперёд. Мощно, чётко, ровно, но, как говориться, не щекочет… :D ;) :)

На этом первая часть статьи подошла к концу. Вторая будет опубликована в самое ближайшее время. Статья опубликована с разрешения автора (Игорь Куличик).

Продолжение статьи: Часть 2, Часть 3.

Рады Вам в нашем сообществе!

Делитесь своими впечатлениями, опытом и всем что связано с моделизмом у нас!

С Уважением команда ProRC.ru