Была и у меня такая ситуация с севшим аккумулятором. Это был мой первый севший бортовой аккумулятор и даже торможение не получалось, машинка рвалась на волю :)

Я эту проблеемму пока не стал решать, просто зарядил аккумулятор. На тот момент был занят обкаткой и настройкой.

Но мое видиние ситуации такое:

В критической точке разряда батареи, под нагрузкой падает напряжение и отключается приемник. Соответственно серва стремится занять свое центральное положение, что ей и удается. Затем нагрузка снимается, вольтаж увеличивается и включается приемник, который дает команду серво-машинке занять положение по настройкам пульта управления. Вот в таких «качелях» и прибывает вся система на севшем питании.

Выход из этой ситуации есть. Нужно настроить механику сервы газа, так что бы, в среднем положении сервы, дроссельная заслонка была в положении холостого хода. Среднее положение серво-машинки можно поймать по серво-тестеру — сигнал 1520ms или выставить на пульте тример газа в центральное положение и начать настраивать механику.

В итоге при дальнейших просадках вольтажа, модель должна сопротивлятся разгону и стремится перейти на холостой ход. Возможно понадобится и вторичная, тонкая подстройка механики.

Это пока в теории, на практике проверю в следующем году.